相傳明鄭時期由楊、吳、謝三姓人士自中國廣東省迎請來臺,建廟稱為「朴岸宮」,朴是北投,岸是唭哩岸,清咸豐2年遭到洪水沖毀,從此蘇府王爺神像寄祀於北投土地公埔福慶宮,民國42至43年重建,民國66年土地公埔池府王爺會解散,池府王爺入祀鎮安宮,因可慮雙數不吉,而卜筶增祀李府王爺。廟宇所在地名為「王爺供仔」,日治時期改稱為「王家廟」。
廟貌(張靖委2016.06.18拍攝)
主祀神(張靖委2016.06.18拍攝)
三開間鋼筋混凝土硬山擱檁式
神將會粧設謝將軍、范將軍神將