建立沿革:
福祐清宮主祀池府千歲，據廟方記載，其創建年代不詳，初為土地公廟，乾隆年間（西元1736年至1795年）重建，並改為老爺廟，奉祀福德神、中壇元帥、註生娘娘等。嘉慶8年（1803）嵌腳庄耆老黃標枝等地方人士商議並醵金重建，並更廟名為福祐清宮（明直宮光緒12年重修碑文中有「福祐清宮眾弟子捐艮四十元」之記載），此後香火鼎盛，其間均無修建。
明治44年（1911），地方有志倡議重修，並舉行首次建醮大典，破除「嵌腳無醮、王牛稠無廟」之俚諺。後由南鯤身供請池王爺香火，並奉為主祀。昭和時期由於庄內人口大量外移，信徒逐漸減少，廟宇在無人管理下破損不堪，因此嵌腳有諺語稱「嵌腳老大隱龜龜，有廟底無廟身」來形容當時廟宇的困境。
民國63年，由蔡金木等地方有志研議鳩資，在舊廟址南邊約十公尺處完成重建新廟，再由南餛鵑請香增奉為五府千歲。