建立沿革:
1、相傳清朝中葉時期，村民八月一日出海打魚，於海上撈到韓王神尊，迎請奉祀。清道光元年間興建廟宇。歷經民國四年受地震波及而崩塌，經全村信士募捐，鳩工重修廟前與廟後兩殿，以安神靈。民國51年眾信士再捐，鳩工興建拜亭，使得廟之全貌。本境自三府王爺鎮殿後，神光顯耀，五穀豐登，人凡有難，求之即安，舟旅商賈，祈之祥泰，四時無災，八節有慶，遂取名為「鎮南宮」。.
2、本村西面臨海，南臨大甲溪，自古以來，每至颱風季節，洪水時常氾濫，人民生命財產岌岌可危之際，求請三府王爺救援，王爺顯化，黑仙旗即下，洪水隨之退下，保障民眾家園之安全及免於逃難之痛苦。
3、民國七十六年，由本村各鄰推薦人士，成立重建委員會，該委員會尊行神祇，依廟宇原方位募款鳩工。興建期間，未決之事，皆以三府王爺前擲筊為準，且王爺經常親自請承包商，儘快施工。民國76年農曆11月初八日破土興工，79年農曆11月十日子時安座大典，80年11月23日丑時入廟，全工程歷經五載，始告竣工。
重要王爺傳說
1、南埔地方傳說，道光2年7月間本地瘟疫流行，至却年8月3日下午，有王爺船靠近南埔村海岸，地方患病者前往膜拜，聽說尌不藥而癒。（咸豐三年，地方人士發起募捐建廟。光緒31年加以整修，供奉有朱、薛、彭三府王爺，廟內懸掛著咸豐年間之古匾「恩光普照」、「禦災捍患」二方。
2、村民傳說在「三腳港」（舊南埔港）牽罟，撈到薛王爺，請回供俸祭拜，再經乩童起乩告知，王爺原為「朱、薛、彭」三府王爺共同出海，而途中遇到風浪落海，於是村民新製王爺金身奉祀。
南埔鎮南宮供奉的「薛王爺」為防禦大甲溪水患的守護神，據說每當大甲溪水高湧至堤岸，村民與乩童只要將王爺的黑令旗插於水邊，水就不會越過。（大安聚落人文采風）
祭祀活動:
上元節
廟前舉行猜燈謎活動。
鎮符安營
二、三月間。大甲媽祖進香之前的星期假日，人手才足夠。
中元節
七月十五日，廟前舉行盛大普渡。
拜溪頭
七月29日亯眾會準備牲禮果品，隨王爺前往堤防邊拜溪頭。
請王、請水
農曆八月初一早上6點，到海邊迎請韓王，隨後遶村境。中午結束活動。
謝平安
8月23日，大祭典，演歌仔戲。昔日大請客。