建立沿革:
根據先天玉虛宮所編印的簡介記載，本宮信仰起源自民國49年10月設案在「大天宮」焚香上疏，請求上天准設鸞堂，並於同年12月18日設立鸞堂，以「先天宮」為號。民國50年3月遷設於「仁武宮」，同月13日製定宮規9則及及3大宗旨。同年8月因仁武宮欲重建廟基而移架至「太元堂」。直至民國55年元宵才更改宮號為「先天玉虛宮」。同年6月雕教主元始天尊等佛像，奉於公明路402號羅滿慶宅，並命其為宮主。民國59年核准登記財團法人後，為容納眾多信眾而選現址建廟。
《先天玉虛宮沿革》
先天玉虛宮闢建於民國五十九年(庚戌)年九月，承蒙 教主元始天尊指示，擇購現址，破土興工眾善士慷慨解囊，精心策劃。民國六十年(辛亥年)三月始興建，至六十一年(壬子年)十一月十日舉行安座大典。民國六十九年(庚申年)奉旨添建三川門坊，地下室及兩邊走廊，七十二階等。於工程初胚完成之際，即民國七十二年(壬戌年)臘月十九日再奉玉旨在本宮正殿後，沿山而上，興建凌霄寶殿及八卦型無極殿，安奉 無極老祖鎮護十方。終於民國七十三年(甲子年)農曆九月中，全部工程告竣。復承奉旨令，慶祝落成，於甲子年、丁卯年、庚午年啟建七七四十九天三年一科，為期三科羅天大清醮。
民國八十八年(己卯年)又遭逢九二一、十廿二，兩次空前大地震，建築物、階梯、石地板、石雕等宮貌嚴重受損。承蒙 聖真指示，及本宮鸞生、善信人等，共力出資出力。宮貌遂陸續恢復中。
本宮承蒙 無極老祖、元始天尊及諸高真，威靈顯赫，每月逢農曆三、六、九之濟世有九堂，未有間斷，神人合一，造福人群。並代天宣化聖道，救濟急難，在諸善信大德之熱心襄贊下，宮譽日隆，廟務逐繁，為發揚創廟宗旨及便於廟務管理，乃成立董監事組織為一財團法人機構，董監事均由信徒大會隣選，至今已歷八屆，大眾秉持忠忱之志，修身勸世，推己及人，在和諧中，宏揚天道，及本宮三大宗旨：宣化、濟世、善施，不遺餘力。自安座迄今九十三年(甲申年)已三十二年矣。
甲申年梅月謹立。