建立沿革:
石頭公此地與湳雅（湳仔），古時原名（本施寮），相傳清乾隆四十三年的夏天，此地發生大水，因山洪爆發溪水挾泥轟然而下，水勢雖猛卻未造成嚴重災害，災後同年農曆十一月二十四日有人在水道中發現一塊巨石巍然而立，停在現在廟址，庄民好奇就近一看察覺巨石有頭有臉五官齊全，有如完整的人頭，擬將巨石搬開，卻無法搬動，因此庄民認為是巨石阻擋，緩和洪水威力，神靈保佑才未釀成災害，庄民乃於石頭停留地點草創小廟，面對山溪將有形石頭供奉於廟內尊稱為【石頭公王】，以保佑全庄的平安，後因神靈顯赫，香火鼎盛，此地也因此改明為「石頭公庄」。庄名並以每年農曆十一月二十四日發現石像之日為「石頭公王」之生日，二百多年來庄民每年都盛大慶祝，熱鬧非凡，庄上自供奉「石頭公王」以來，庄民安居樂業，歲歲平安，且因神威顯赫每逢生日信眾之答謝戲連演近月。 清乾隆四十三年（戊戌年）夏季大水後，庄民感念神恩建小廟而祭拜，復於同治十二年改建為民屋式廟宇，並命名為泰安宮，蕭龍師為管理人，直至民國三十五年，由於颱風廟宇被廟旁榕樹壓損，當年十月地方士紳蕭火容、蕭法等倡議，庄民附和籌資重建完成石頭公廟內殿，塑造石頭公王金身，並由蕭樹鑲製石頭公王廟，而後繼續完成殿前拜庭，民國三十七年初步完成廟宇規模，至民國三十八年三月完成彩繪剪黏造就現今廟址，並於該年農曆十一月二十四日，舉辦謝土大典，又於民國三十九年農曆一月十六日創立石頭公會，推舉蕭法為首任會長，每年農曆十一月二十四日為「石頭公王」慶祝聖誕，並以擲茭方式產生六角頭小爐主及大爐主推行每年祭祀工作。 本宮為因應道路拓寬廟宇改建，於民國六十四年四月二十六日，由三村村長蕭耀輝、蕭定、蕭東茂等三人與游政雄先生協議以本宮所有土地五、五坪交換游政雄先生所有土地七、三坪，雙方交換土地差額坪數，交換工作於民國八十七年一月六日全部辦理完成，使本宮有擴建的空間。
民國九十三年十一月二十四日下午二時許，社頭鄉民蕭錫輝在山腳路由北向南開小貨車經泰安宮時，車子失控撞毀泰安宮拜庭虎邊龍柱，致使拜庭整個崩塌，正殿中脊龜裂危及廟體安全，致使小貨車則車頭全毀，所幸人員無傷，庄民都說是石頭公王神靈保佑。 由於此次離奇車禍確定泰安宮重建的契機。連任第二屆泰安宮管理委員會主委謝明村難辭重任，一肩扛起召開泰安宮重建委員會籌畫重建事宜，與石頭公庄三村村長趙登波及眾多村民見證下，於民國九十四年四月二十日共同完成公開招標，得標營造商自得標日以三十天內開工，進行重建工作，以三百六十天完成泰安宮重建工作。
祭祀活動:
壹、農曆元旦、初二、初三，委員、堂主幹事輪值。
光明燈登記，安光明燈，發財金。
貳、農曆正月初班日，酬神演戲（歌仔戲）。
參、農曆二月初二日，庄尾富安宮土地公廟酬神演戲（布袋戲）。
肆、農曆二月二十五日，三山國王聖誕酬神演戲（布袋戲）。
伍、農曆七月十五日，中元節酬神演戲（布袋戲）。
陸、農曆八月十五日前，發丁單收丁錢酬神演戲（歌仔戲）。
柒、農曆十一月二十四日，石頭公聖誕千秋酬神演戲（歌仔戲）。
捌、農曆十二月十六日，庄尾富安宮土地公廟酬神演戲（布袋戲）。