建立沿革:
主神玄天上帝
後殿主神玉皇大帝
歷史沿革碑記
永清宮奉祀主神玄天上帝金尊，是在清康熙二十六年，歲次丁卯年（西元1687年）8月，自武當山組廟分靈來台，為湖北穀城縣安營村景氣巷居民洪明仁、明德、明信三兄弟及簡明正、文豐兩兄弟，輿友人鄭通銘共六人，乘小舟「三新號」將出海捕漁前二日，同夢見一老翁曰：「吾欲往東寧（即台灣）行醫，濟世度人。」頓悟應是玄帝化身於諭示，及聯袂奔至武當山上帝廟紫霄殿，恭迎一尊一尺高正檀木雕塑之玄帝神像，安奉船艙內。啟航不久據遇颱風，舟行如電掣，昏然間周抵台灣海邊，繼隨風勢威吹進大肚溪，轉入貓羅溪，至縣庄蘆藤宅（今芬園鄉溪頭村）風歇舟停，六人如夢初醒，捨舟登岸，方知已達「東寧」，深感神威顯赫，翌年返穀城攜眷來台定居，並建茅舍奉祀玄天上帝分尊，獲上帝蔭佑，收穫日豐，而神威遠播，鄰近鄉里民眾紛至上香祈福。逐於康熙三十七年（西元1689年）共同集資，於下埔仔建廟供奉。
迨志清乾隆三年（西元1738），玄帝再顯靈，自化平民擇地穴，鳩工庇材，於下茄荖縣址興建一座新廟，翌年落成定名『永清宮』；為玄天上帝祖廟分尊渡台屆滿五十二年後，再六十年後，即民國八十四年(西元1995年)地方人士捐資重建，民國86年(西元1997年)入火安座，呈現今日金碧輝煌之廟貌。
玄天上帝渡海來台之神蹟，係在清乾隆三年遷建本宮時，於舊廟神坐下發掘之ㄧ冊「玄天上帝渡海紀事錄」中，使揭開本宮奉祀玄帝金身來台濟渡眾生之真實聖蹟，此一珍貴之歷史見證，顧為本宮莫大殊榮，並使本宮三百餘年真相得已呈獻於大眾，同沐玄帝神庥。