據傳有早期有林姓人士迎奉媽祖入「半路竹」開墾，於康熙十(1671)年於今處草建廟祠奉祀媽祖。日治時期成為路竹庄役場，皇民化運動時廢廟，直到民國三十七年(1948)再度重修建醮，民國五十七年後陸續整修，民國七十六年(1987)擇地另建之新路竹天后宮完竣，廟中大部份神像移往聖母街路竹天后宮(大媽祖廟)奉祀。